ROS2 ROS 2 통신 구조 요약: Topic, Service, Action, Message 🔄 1. Topic (토픽)비동기적 메시지 스트리밍 방식Publisher → 토픽 → Subscriber✅ 구조[Publisher Node] --(msg)--> [Topic] --(msg)--> [Subscriber Node]✅ 특징실시간 연속 데이터 전송에 적합예: 센서 데이터, 로봇 상태, 영상 스트림 등✅ 예시# 메시지 타입: geometry_msgs/msg/Twist# 토픽 이름: /cmd_vel📮 2. Service (서비스)요청-응답 구조의 통신 방식Client → Request → Server → Response✅ 구조[Client Node] --(Request)--> [Service] --(Response)--> [Client Node]✅ 특징하나의 요청 → 하나의 응답블로킹 방식 (응.. 2025. 4. 23. ROS 2 Python 서비스/클라이언트 실습 요약 (py_srvcli) 📁 1. 프로젝트 구조ros2_ws/├── src/│ └── py_srvcli/│ ├── package.xml│ ├── setup.py│ ├── resource/py_srvcli│ └── py_srvcli/│ ├── __init__.py│ ├── service_member_function.py│ └── client_member_function.py🔧 2. package.xmlROS 2 패키지 정보를 정의서비스 인터페이스와 Python API를 사용하므로 다음 의존성 포함:rclpyexample_interfaces🛠️ 3. setup.pyament_python 방식으로 Python 패키지 설치실행 엔트.. 2025. 4. 23. 이전 1 다음